中國民間自古以來就有天人感應的思想，他們相信天上星宿的運轉和人類的命運息息相關，而在眾星運圍的世界中，唯有北極星永恆不動，先民就把北極星神格化，奉為北斗星君，是星辰神祗里，最尊貴的星君。
玄天上帝威風凜凜，八面生風，其形象為披發黑衣、手持寶劍、足踏龜蛇，衛將執黑旗，兩旁為金童玉女，水火二將。但玄天上帝的原形卻是兩只爬虫──龜與蛇的合體，龜蛇合體之形，則起源于遠古的星宿崇拜。
「玄天上帝」全稱為「佑聖真武玄天上帝終劫濟苦天尊」，又稱北極玄天上帝、玄武帝、北極大帝、真武大帝、真武大將軍、玄天大帝、元天上帝、開天大帝、開天炎帝、真武帝、開天真帝、水長上帝、真如大帝、元武神、北極佑聖真君、元帝、北極聖神君、小上帝等諸尊號，清代文獻志書對其尊稱繁多，簡稱上帝公、上帝爺、帝爺公。
自古以來，民間相信天上星宿的運轉和人類的命運息息相關，而在眾星運轉的世界中，唯有北極星永恆不動，因此古人就把北極星神格化，敬奉為「北斗星君」，是星辰神祗里，最尊貴的星君，。道家則認為，北方是幽暗寒冷的地方，也是人死後陰魂的歸宿，因此把黑星叫作玄，而統治北方黑色陰暗世界的神，就稱「玄天上帝」，廣受眾信所信，歷代帝祀亦極為普遍。
古時統稱北方的七星：斗、牛、女、虛、危、寶、壁七宿為玄武，也就是指北斗星，據《禮記》所載：「前朱鳥，而后玄武」。朱鳥是指南方的七星。中國古代把天上的恆星分成二十八個星座，稱為「二十八宿」。又把二十八宿分為東西南北四組，每組七個星宿，想像成一種動物形象。根據五方配五色的說法，即成為東方青龍，南方朱雀，西方白虎，北方玄武（龜蛇）所謂「四象」。
龜為「四靈」（龍、鳳、麟、龜）之一，蛇也被認為是有神性的靈物，這兩種爬虫頗受古人青睞。北方玄武七宿遂被想像為龜蛇相繼之形。最初，玄武與青龍、朱雀、白虎，同為道教的護法神，是普通的小神。以后玄武異軍突起，逐漸成為道教大神，被說成是奉玉帝之命鎮守北方的統帥。歷代帝王封其為真君、帝君、上帝，步步高升。因為宋代皇帝避其祖趙玄朗名諱，改玄武為「真武」。宋神宗時立為玄天上帝，這就是星神的人格化。
按道教的說法，「玄」乃龜蛇，位於北方，色黑所以稱玄。玄武以龜蛇合體以應北宿之象，俗信天界帝王位於北極，乃天一之帝，應兆虛危，司經緯於北，為北方壬癸至靈神，金闕真尊應化身。「玄天上帝」乃北極玄武星君的化身，道教尊上帝為「三元都統帥」，為萬法教主稱號，統管三十六元帥，其神威赫濯，靈驗無比，是道教靈威最盛，信仰最廣的神明之一，尊「玄天上帝」為道教靈威鼎盛高級神明，奉祀於「北極殿」或「真武殿」。
早在漢朝，人們即蓋廟奉祀「玄武真君」。到了宋朝，開國皇帝名字之「胤」與「玄」字意義相關，為了「避諱」，改稱「玄武」為「真武」。可是到了宋真宗時，亦為了「避諱」，又把「真武」改回「玄武」。千年間，「玄武真君」都只稱「君」、「師」，未曾稱「帝」。
相傳元朝未年間，某次朱元璋戰敗，逃入武當山真武廟，避過追兵，逃過大難。後來朱元璋建立明朝，即位後感念真武救命之恩，下令改建真武廟，重塑金身，又謝賜御題「北極神殿」匾額，加封號為「玄天上帝」。
相傳玄天上帝是一名王子，黃帝時，玄武脫胎于淨樂園善勝皇后，幼時已修道，長而威勇，不愿繼承王位。後得紫元君所授秘法，又遇天神授以寶劍，入武當山修練，四十二年功成，白日飛升。因為統領天兵天將，戰伐有功，奉玉帝之命，鎮守北方，封為玄天上帝。
民間俗傳，玄天上帝原為民間一名屠夫，以殺豬為業，到了晚年，悔悟殺生太多，難積陰德，逐決心修道，毅然放下屠刀，隱入深山，修真養性。得觀音顯靈點化，謂他殺生太多，罪孽太深，必須自切腹肚，取出五藏在河中洗淨方能得正果。屠夫依言切腹割出內臟在河中洗滌，河水盡變黑色，直洗至河水澄清，才把內臟納回腹中。
屠夫之行，至感動天，遂修成正果，這就是俗稱「放下屠刀，立地成佛」的典故。
而他丟在河裡的腸胃，經年累月吸收天地精氣後，竟變成龜蛇危害世人，玄天上帝即下凡收伏，誰知打敗仗。只好請保生大帝幫忙，以三十六天將（三十六天罡星）作為抵押，借到「伏魔北斗七星劍」，與龜蛇大戰，劍光起處，果然龜蛇皆被制服。可是一收劍，龜蛇又蠢蠢欲動。玄天上帝迫於無奈，只好把龜蛇踩在腳下，運用神功壓住。而手握之北斗七星劍，須臾不敢放鬆，無法歸還給保生大帝，而三十六天將則歸保生大帝所擁有了。後來龜蛇變成玄天上帝的從神，供奉在他左右。
另有傳說，昔日有一位屠夫，和一個吃齋人同路參拜昆侖山觀音佛祖，過河不能渡過，吃齋人躊躇不前，屠夫則朝拜心切，不顧生死的奮勇跳進河里，拼命划水強行渡河，終于到達彼岸。但是因為他以往殺生太多，六根不淨，不能獲許進入聖地。於是，屠夫就自己剖開肚皮，取出內臟，以表示自己的清淨和虔誠，致感天庭，將他的胃化為龜，腸化為蛇，載著屠夫升上天界，成為玄天上帝。又說，因為他自開肚皮以示清淨，后世又稱呼為「開心尊者」。
《神異傳》：「真君仗劍，追天關地軸之妖，冠履俱喪，伏而收之，故塑像猙獰，冠裳不整，底下伏龜、蛇各一，龜，天之關也，蛇，地軸也。」
《圖志》：「真武為淨樂王太子，修練于武當山，功成飛升，奉上帝命鎮守北天門，披發跣足，建皂纛旗。」
《金陵志》：「真武大帝，即元武七宿也，故作龜、蛇于其下，龜、蛇者，元武象也。」
《澎湖妃略》載：「北極真武元天上帝，乃北方元武之神，元武屬水，水色黑，故帝衣旗幟俱黑，即所謂元冥乘坎而司冬，稱冬帝曰黑帶是也，神為五行之一，五行之祀，載于月令，此天地之正氣也，說者謂帝北而位南，南為火，不相克耶？不知民非水人不生活，坎離相濟，而人得以養，今南方祝融之墟多祀者，此也？」
《台灣縣志》：「真武廟，一在東安坊，一在鎮北坊，祀北極佑聖真君，邑之形勝，有安平鎮、七鯤身為北關，鹿耳門、北線尾為地軸，酷肖龜蛇，鄭氏踞台，因多建真武廟，以為此邦之鎮云。」
而玄天上帝的造型：頭戴皇冠、威嚴顯赫、身披黑衣、五綹長鬚、面容慈祥、右手持北斗七星劍、左手印訣、赤足、右腳踏蛇、左腳踩龜。身後衛將執黑旗，兩旁為金童玉女，水火二將。
相傳玄天上帝屬下康、趙、劉、林四大元帥，輔佐上帝公鎮護宮闕、保佑生靈。依據三教搜神大全所載，康元帥，名妙威，係龍馬之精所轉世，玉帝封為仁聖元帥。趙元帥，名朗一，字公明，號永昶，秦時避居山中，精修至道，功德圓滿，玉帝封為神霄副將。而劉、林元帥之生平事蹟，僅傳其為玄天上帝之副將，輔佐玄天上帝求道，護衛玄天上帝得道昇天，圓滿有功，玉帝封為神霄副將。
農曆三月初三為玄天上帝壽辰。
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